Baons-le -Comte est une ancienne cour royale de l’époque féodale. C’est le siège d’une sergenterie avec prison, haute justice et plaids, foires et marchés.

Dès le XIIIe siècle, et jusqu’à la Révolution les rois de France y tiennent cour de justice. Le vicomte de Caudebec, successeur des souverains normands préside les plaids au nom du roi. A la fin de la guerre de Cent Ans, le lieu où se déroulent les assises est détruit par les Anglais. De l’an 1100 à 1563, la baronnie de Baons-le-Comte est le domaine de l’abbaye de la Lyre.

Invasion Anglaise et peste meurtrière. Existence d’une léproserie connue sous le nom de Saint-Eloi et de Sainte-Marguerite. Elle reçoit les lépreux de onze paroisses.